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問答：掃地機(jī)器人規(guī)劃式和隨機(jī)式有什么區(qū)別？

    掃地機(jī)器人大致可以分為隨機(jī)式和規(guī)劃式兩種，這主要是根據(jù)它們的清掃路線進(jìn)行劃分的，從下面這張圖很明顯能看出兩種類型掃地機(jī)器人的區(qū)別。

隨機(jī)式和規(guī)劃式掃地機(jī)器人清掃路線對(duì)比

    隨機(jī)式掃地機(jī)器人的清掃過程一般沒什么規(guī)律，給人的感覺就是胡亂碰撞，因而經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況，但其實(shí)也是有一定算法在里面的，比如遇到障礙轉(zhuǎn)向多少度、卡住之后如何脫困等，算法的優(yōu)劣直接決定了清掃的質(zhì)量和效率的高低。雖說隨機(jī)式掃地機(jī)器人如果運(yùn)行時(shí)間夠長，也能做到對(duì)地面的全覆蓋，但代價(jià)是犧牲了大把的時(shí)間。

    規(guī)劃式掃地機(jī)器人增加了導(dǎo)航地位，掃地的過程不再顯得那么盲目，一切都有跡可循，清掃的覆蓋面有保證，效率比上面的隨機(jī)式高很多。規(guī)劃式掃地機(jī)器人必須要有定位的能力，因?yàn)橐S時(shí)知道自己在什么地方，除此之外還應(yīng)知道哪里已經(jīng)清掃、哪里還沒有清掃，在此基礎(chǔ)上才能進(jìn)行地圖構(gòu)建和規(guī)劃清掃。常見的定位導(dǎo)航方式有慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航。

激光導(dǎo)航

視覺導(dǎo)航

本文編輯：李伏勝

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