誰才是路徑規(guī)劃大師？五款掃地機(jī)器人實(shí)力PK
掃地機(jī)器人市場這幾年發(fā)展很快，除了越來越多新品牌的加入，規(guī)劃式掃地機(jī)器人漸成主流，掃拖一體設(shè)計(jì)也比較普遍，實(shí)體遙控器消失，智能操控明顯升級，使用體驗(yàn)有了比較明顯的進(jìn)步，但從最終的產(chǎn)品價(jià)格來看差距還是比較大的，為此我們找來目前市面上熱度比較高的五款掃地機(jī)器人，通過詳細(xì)的對比評測看看它們在到底存在哪些差異。
先來介紹一下參與此次對比評測的五款機(jī)型。
在米家掃地機(jī)器人一炮走紅后，石頭科技推出了自有品牌的石頭掃地機(jī)器人，除了增加掃拖一體的功能，在很多細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)上也更為完善。這款產(chǎn)品雖然于2017年發(fā)布，卻也是目前市面上很受關(guān)注的一款機(jī)型，2018年不僅增加了黑色版本，還推出了國際米蘭定制版型號，滿足了消費(fèi)者更精細(xì)化的使用需求。
360于2017年進(jìn)入掃地機(jī)器人領(lǐng)域，當(dāng)時(shí)發(fā)布的首款掃地機(jī)器人對標(biāo)的是小米米家掃地機(jī)器人，就連價(jià)格也一模一樣，2018年推出的掃地機(jī)器人新品S5定價(jià)又比它便宜了300元，主要的變化是電池容量縮小、雙邊刷改為單邊刷，同時(shí)吸力從1800Pa提升到了2000Pa，可以說是目前市面上最便宜的激光導(dǎo)航機(jī)型了。
與前幾年推出的機(jī)型相比，浦桑尼克于2018年推出的LDS M6無論是外觀還是功能都有了很大的改觀，尤其是用上了激光導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)無線載波+激光巡航雙定位技術(shù)，再加上自有的iPNAS清潔系統(tǒng)2.0，技術(shù)優(yōu)勢比較明顯，也是非常值得關(guān)注的一款機(jī)型。
科沃斯是掃地機(jī)器人領(lǐng)域家喻戶曉的品牌，旗下產(chǎn)品型號眾多，本次我們選擇的是2018年度旗艦型號——DN33，除了采用第二代LDS導(dǎo)航技術(shù)，還搭載新一代全局規(guī)劃系統(tǒng)Smart Navi2.0，同時(shí)配備藍(lán)鯨清潔系統(tǒng)2.0，2099元的價(jià)格也很有吸引力。
Neato其實(shí)是最早做激光導(dǎo)航掃地機(jī)器人的品牌，憑借強(qiáng)大的產(chǎn)品力擁有不錯(cuò)的口碑，但市場表現(xiàn)并不夠理想，有種“養(yǎng)在深閨人未識”的感覺。2018年Neato在中國市場開始發(fā)力，正式成立中國區(qū)，在雙11前推出了一款3000元內(nèi)的機(jī)型——D3s，符合更多消費(fèi)者對掃地機(jī)器人的心理預(yù)期。
需要說明的是，此次我們對比的這幾款機(jī)型都采用的是激光導(dǎo)航的路徑規(guī)劃方式，除此之外還有視覺導(dǎo)航技術(shù)，雖然沒有參與到本次的對比橫評，不過正好來看看基于同樣的導(dǎo)航技術(shù)，在實(shí)際使用過程中會存在哪些差異。
五款掃地機(jī)器人主要參數(shù)對比
一、功能設(shè)計(jì)篇
如今越來越多的掃地機(jī)器人在外觀設(shè)計(jì)上趨向簡潔化，沒有太多復(fù)雜的按鍵設(shè)置，通過不同工藝的靈活運(yùn)用提升整體視覺層次。不過外觀設(shè)計(jì)的好壞因人而異，這里就不作過多評價(jià)了，我們重點(diǎn)關(guān)注的是其中的細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)，比如清理塵盒的難易程度、水箱的拆卸或安裝是否方便等。
石頭 S50
360 S5
浦桑尼克LDS M6
科沃斯DN33
Neato D3s
1、機(jī)身高度
機(jī)身高度影響著掃地機(jī)器人是否能進(jìn)入床底、電視柜底部等區(qū)域。這五款掃地機(jī)器人的高度都在10cm左右，根據(jù)實(shí)際測量結(jié)果，從低到高的排名分別是浦桑尼克LDS M6、石頭S50、Neato D3s、科沃斯DN33、360 S5，其中360 S5的電商頁面雖然顯示最高高度為10cm，但測量結(jié)果在10.8cm左右，與實(shí)際出入較大。
2、激光頭細(xì)節(jié)
突出的激光頭在被家具卡住后容易損壞或出現(xiàn)故障，從激光頭保護(hù)殼的設(shè)計(jì)來看，Neato D3s看起來比較結(jié)實(shí)，石頭S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6的設(shè)計(jì)差不多，相比之下科沃斯DN33的激光頭保護(hù)殼稍微有些晃動，感覺不是很牢固。
3、取出塵盒方式
五款掃地機(jī)器人都是采用從頂部取出塵盒的方式，其中浦桑尼克LDS M6需要把整個(gè)上蓋都拆掉才能取出塵盒，略有不便，不過上蓋是采用磁吸方式固定，安裝拆卸也不算麻煩。另外塵盒的固定方式也都不相同，石頭S50和360 S5可以通過按捏方式的打開，浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33依靠旋轉(zhuǎn)塵盒的把手進(jìn)行固定，安裝或拆卸的便利度與石頭和360比起來略遜一籌。Neato D3s在取出塵盒時(shí)不需要掀開上蓋，使用起來最為方便。
4、塵盒容量
塵盒容量的差距還是比較大的，從大到小分別是Neato D3s（700mL）、浦桑尼克LDS M6（600mL）、360 S5（550mL）、石頭S50（480mL）、科沃斯DN33（450mL）。不過需要說明的是，即使容量比較小，一般情況下也都能滿足單次清掃的需求，大容量塵盒的優(yōu)勢主要在于可以減少塵盒傾倒的次數(shù)。
5、清理塵盒難易程度
雖然把塵盒取出來都比較簡單，但在清理塵盒里的垃圾時(shí)，塵盒開啟由易到難分別是Neato D3s、石頭S50、科沃斯DN33、浦桑尼克LDS M6和360 S5，其中360 S5的塵盒容量雖然大，但掰開塵盒時(shí)有些硌手，需要費(fèi)些力氣才能打開，體驗(yàn)不夠理想。
6、邊刷設(shè)計(jì)
五款掃地機(jī)器人中Neato D3s沒有配備邊刷；石頭S50、360 S5、浦桑尼克LDS M6都是單邊刷設(shè)計(jì)，只有科沃斯DN33提供兩個(gè)邊刷。那么到底是單邊刷好還是雙邊刷好呢？其實(shí)各有利弊，比如單邊刷可以減少垃圾被打飛的情況，在遇到纏繞情況時(shí)更容易脫困；而雙邊刷設(shè)計(jì)在實(shí)際清掃過程中不可避免把垃圾打飛，發(fā)生纏繞時(shí)脫困的難度更大一些。
7、滾刷設(shè)計(jì)
Neato D3s因?yàn)椴捎锚?dú)特的D型設(shè)計(jì)，滾刷的長度達(dá)到了27.6cm，一次可以清掃更多的垃圾。其它四款機(jī)型，石頭S50和360 S5都采用了浮動滾刷設(shè)計(jì)，這種滾刷可以根據(jù)地面的情況上下浮動，從而更貼合地面，在清理凹槽縫隙中的灰塵時(shí)也更有優(yōu)勢；科沃斯DN33和浦桑尼克LDS M6都采用的是固定式滾刷設(shè)計(jì)。
8、水箱設(shè)計(jì)及安裝方式
五款掃地機(jī)器人中石頭S50、360 S5和科沃斯DN33提供拖地的功能，大體來看都采用的是比較方便的抽屜式安裝方式。其中科沃斯DN33的水箱與機(jī)身是融為一體的，這使它的容量相對來說更大一些，而且取下后可以直接把拖布掛件安裝在上面，使用時(shí)不需要翻轉(zhuǎn)機(jī)器；石頭S50和浦桑尼克LDS M6在安裝水箱時(shí)只需要對準(zhǔn)位置后向里輕輕一推即可，非常方便和人性化。
9、充電底座設(shè)計(jì)
從充電底座來看，360 S5和Neato D3s的底座都比較大，放在地面略微有些突兀；另外為了讓多余的線纜看上去不那么雜亂，360 S5、科沃斯DN33和Neato D3s都采用了隱藏式理線設(shè)計(jì)，對于細(xì)節(jié)更為注重，值得稱贊。
10、耗材配件
對于掃地機(jī)器人來說，邊刷、HEPA濾網(wǎng)、拖布等配件在使用一段時(shí)間后需要更換，這幾款機(jī)器中只有科沃斯DN33額外配備了一整套耗材，包括邊刷、HEPA濾網(wǎng)、拖布以及地板清潔液，減少了后期使用維護(hù)的成本，另外石頭S50和360 S5的HEPA濾網(wǎng)都支持水洗，也能在一定程度上減少耗材更換的支出。
小結(jié)：隨著掃地機(jī)器人智能化程度的提高，已經(jīng)逐漸從雞肋家電榜的名單的消失，雖然外觀設(shè)計(jì)大體相同，仔細(xì)對比會發(fā)現(xiàn)不同掃地機(jī)器人在細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)上存在非常明顯的差異，造成使用體驗(yàn)參差不齊，在選購產(chǎn)品對它的細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)一定要多一些關(guān)注。
二、路徑規(guī)劃測試篇
測試環(huán)境說明：我們在15平方米的測試場地模擬日常家居場景，除了常見的沙發(fā)、茶幾、厚地毯、吧臺椅等障礙物，還在兩個(gè)椅子之間通過插線板的電源線設(shè)置一道障礙，不僅是考驗(yàn)它們的防纏繞能力，更是檢驗(yàn)掃地機(jī)器人在相對復(fù)雜的地面環(huán)境下的路徑規(guī)劃能力。
測試環(huán)境
障礙物
從實(shí)際的測試結(jié)果來看，這五款規(guī)劃式掃地機(jī)器人的清掃路徑有著比較明顯的差異，耗時(shí)也各不相同，從下面的清掃路徑草圖可以看出它們路徑規(guī)劃能力的高低。（沙發(fā)底部區(qū)域與實(shí)際略有出入）
石頭S50
石頭S50把房間分成兩個(gè)區(qū)域，首先清掃的是沙發(fā)及茶幾區(qū)域，先四周后中間，完成清掃后進(jìn)入相對復(fù)雜的吧臺椅區(qū)域，地面上的電線纏繞物對它并沒有構(gòu)成太大威脅，僅出現(xiàn)輕微的重復(fù)清掃現(xiàn)象，最終耗時(shí)16分58秒，是這幾款機(jī)器中用時(shí)最短的。
浦桑尼克LDS M6
浦桑尼克LDS M6大體上是把整個(gè)房間分為三個(gè)區(qū)域，造成清掃路徑圖看上去有些“凌亂”，但不僅沒有出現(xiàn)明顯漏掃的地方，在吧臺椅組成的障礙區(qū)也么有耽擱太長時(shí)間，顯示出不錯(cuò)的防纏繞能力，最終只用了17分22秒的時(shí)間就完成了整個(gè)清掃任務(wù)。
Neato D3s
因?yàn)闄C(jī)身及滾刷較寬的原因，Neato D3s的清掃路徑圖看起來有些稀疏，與路徑規(guī)劃能力沒有關(guān)系。大體上看它也是把房間分為兩個(gè)區(qū)域，在進(jìn)入吧臺椅區(qū)域時(shí)電線對它的干擾比較大，脫困耽誤了不少的時(shí)間（清掃時(shí)間21分26秒），不過并沒有出現(xiàn)明顯的重復(fù)清掃或漏掃區(qū)域，整體表現(xiàn)也不錯(cuò)。
360 S5
360 S5的路徑規(guī)劃思路和石頭S50比較相似，首先清掃沙發(fā)及茶幾區(qū)域，整體表現(xiàn)非常不錯(cuò)，之后進(jìn)入吧臺椅區(qū)域時(shí)有些亂了陣腳，主要是受到地上電線的干擾，在這里也耽誤了不少的時(shí)間，而且黑色的吧臺椅靠近沙發(fā)的區(qū)域有一小塊兒地方?jīng)]有清掃，最終耗時(shí)為21分22秒。
科沃斯DN33
科沃斯DN33的清掃邏輯有些難以讓人捉摸，在開始清掃后沿著房間四周轉(zhuǎn)了好幾個(gè)圈，大體是按從吧臺椅到電視柜的順序清掃，不過出師不利，在吧臺椅區(qū)域因?yàn)殡娋€纏繞在激光頭上徹底被困住，不得不前去解救，同時(shí)在電線的干擾下重復(fù)清掃現(xiàn)象嚴(yán)重，最終用了24分20秒完成清掃，是它們中耗時(shí)最長的。
小結(jié)：雖然都采用了激光導(dǎo)航技術(shù)，但這五款掃地機(jī)器人的路徑規(guī)劃能力并不一致，在障礙物的干擾下出現(xiàn)了不同程度的漏掃、重復(fù)清掃現(xiàn)象，甚至還會被電線困住無法解脫，由此可以看出雖然都采用激光導(dǎo)航技術(shù)，規(guī)劃算法的不同對最終的清掃結(jié)果會有很大的影響。另外掃地機(jī)器人的實(shí)際使用場景要比上面的測試環(huán)境復(fù)雜得多，尤其是多房間環(huán)境，對于路徑規(guī)劃算法將提出更高的要求。
三、清掃能力測試篇
測試說明：在以上的路徑規(guī)劃測試環(huán)境中我們在地面上準(zhǔn)備了瓜子（30顆）、黃豆（30粒）、紙片（6片）、面粉來模擬垃圾，由此來考驗(yàn)它們的實(shí)際清掃能力，其中灑落在地毯上的瓜子因?yàn)榈靥旱慕q毛較長，非?？简?yàn)吸力大小，另外電視柜旁邊的面粉主要考驗(yàn)它們的延邊清掃能力，沙發(fā)腿處的面粉是為了檢驗(yàn)清掃的細(xì)致程度。
清掃環(huán)境圖
測試時(shí)五款機(jī)器都處于最大吸力模式，在完成清掃后我們來看看它們的實(shí)際清掃效果。
從黃豆、紙片和瓜子的清掃結(jié)果來看，Neato D3s的清掃能力最為出色，雖然紙片剩余較多，但瓜子和黃豆都徹底清理干凈；科沃斯DN33的雖然也把瓜子徹底掃干凈，但有兩顆瓜子沒有進(jìn)入塵盒而是遺留在滾刷中，這樣來看和石頭S50的表現(xiàn)基本一致；浦桑尼克LDS M6和360 S5剩余的垃圾稍微多一些。
從延邊清掃測試結(jié)果來看，科沃斯DN33和360 S5可以把地板上的面粉掃除得很干凈，浦桑尼克LDS M6的邊刷雖然已經(jīng)把內(nèi)側(cè)的大部分面粉掃了出來，但沒有把它們?nèi)繋雺m盒；石頭S50的邊刷并沒有觸及電視柜內(nèi)側(cè)的面粉，而且地板上殘留的面粉比較多；對于沒有邊刷的Neato D3s來說，在這一項(xiàng)的對比中完全不占優(yōu)勢。
雖然在上面的路徑規(guī)劃測試環(huán)節(jié)可以看出五款掃地機(jī)器人都對沙發(fā)腿進(jìn)行了“繞樁”清掃，其中Neato還繞了兩圈，但并沒有把這里清理干凈。也許是雙邊刷的作用，科沃斯DN33的清掃更徹底，其次是浦桑尼克LDS M6，遺憾的是沒有把面粉都吸除干凈；石頭S50遺漏了一小塊兒，360 S5剩余較多，沒有邊刷的Neato D3s基本沒有清掃這里，表現(xiàn)最差。
小結(jié)：從以上的測試結(jié)果來看，清潔能力的高低和它的吸力大小并沒有直接的關(guān)聯(lián)，比如同樣最大吸力都是2000Pa，石頭S50和360 S5的清掃能力相差懸殊；另外可以看出即使都是單邊刷設(shè)計(jì)，石頭S50、360 S5和浦桑尼克LDS M6對邊角的清潔效果也存在比較明顯的差異；同時(shí)值得注意的是，雖然從上面的路徑規(guī)劃草圖看出五款掃地機(jī)器人都對邊角進(jìn)行了比較細(xì)致的清理，但最終結(jié)果并不理想，石頭S50、360 S5和Neato D3s都存在清理死角。
雖說石頭S50、浦桑尼克LDS M6和科沃斯DN33的拖地功能用起來都比較方便，目前來看它的實(shí)用性還是不夠，尤其是在大戶型環(huán)境，需要中途加水或者清洗拖布，而且拖布的存在還會對機(jī)器的脫困能力造成影響，這里就不進(jìn)行對比測試了。
四、APP功能篇
雖說沒有APP功能，通過機(jī)身上的實(shí)體按鍵也能進(jìn)行開啟或關(guān)閉，但對于規(guī)劃式掃地機(jī)器人來說，通過APP不僅可以看到清掃地圖，還能基于地圖進(jìn)行劃區(qū)清掃、設(shè)置禁區(qū)等操作，已經(jīng)是不可或缺的功能屬性。
具體來看，五款掃地機(jī)器人的APP功能都比較強(qiáng)大，除了地圖可視化的功能，軟件虛擬墻、指哪掃哪、劃區(qū)清掃、斷點(diǎn)續(xù)掃都已經(jīng)比較普遍，拉不開明顯的差距。石頭、360和科沃斯的APP功能比較相似；浦桑尼克LDS M6繪制的地圖雖然精度不高，但同樣具備劃區(qū)清掃、指哪掃哪的功能；Neato D3s的APP界面很簡潔，最突出的功能是指劃禁越線，根據(jù)清掃后繪制的清潔地圖可以讓掃地機(jī)器人避免進(jìn)入衛(wèi)生間、廚房等區(qū)域，不足之處在于偶爾會出現(xiàn)斷連的情況。
從實(shí)用性的角度出發(fā)，虛擬墻、定時(shí)預(yù)約的使用頻次較高，除了浦桑尼克LDS M6，其余四款機(jī)型都支持虛擬墻設(shè)置，但也不排除之后會通過固件升級的方式增加該功能，但要注意的是“不建議依賴軟件禁區(qū)和虛擬墻隔離危險(xiǎn)區(qū)域”。另外掃地機(jī)器人一般都是在多個(gè)房間使用，劃區(qū)清掃的功能也比較實(shí)用，可以讓掃地機(jī)器人進(jìn)入特定房間工作。
五、總結(jié)和點(diǎn)評
掃地機(jī)器人是非常重體驗(yàn)的產(chǎn)品，雖然導(dǎo)航技術(shù)的出現(xiàn)讓掃地機(jī)器人真正走向智能化，規(guī)劃式掃地機(jī)器人已經(jīng)逐漸成為市場的主流，但不同機(jī)型的智能化程度并不一致，清掃能力也存在差異，通過以上的對比可以很好得說明這一點(diǎn)。需要說明的是，為了讓大家更直觀看出規(guī)劃式掃地機(jī)器人之間的具體差異，我們舍棄了噪音、回充、越障、防跌落等比較常規(guī)的測試，突出重點(diǎn)，希望為大家在選購產(chǎn)品時(shí)提供更為直接的幫助。
石頭S50的表現(xiàn)很穩(wěn)，尤其是在路徑規(guī)劃測試環(huán)節(jié)，用最短的時(shí)間完成了清掃任務(wù)；清掃能力出于中上水平，2000Pa的吸力應(yīng)對常見的垃圾毫不費(fèi)力，不過延邊清掃能力還有進(jìn)一步提升的空間；從產(chǎn)品的功能設(shè)計(jì)來看，石頭S50非常注重細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)，比如提供防水墊避免水箱向地板滲水，邊刷、滾刷等部位還都為了防止毛發(fā)纏繞進(jìn)行了獨(dú)特的處理，減少使用維護(hù)成本。綜合來看，石頭S50是非常值得推薦的一款機(jī)型。
如果沒有障礙物，360 S5的路徑規(guī)劃表現(xiàn)應(yīng)該會很出色，現(xiàn)實(shí)情況是地面的電線對它確實(shí)構(gòu)成了威脅，重復(fù)清掃比較嚴(yán)重；另外360 S5的清潔能力一般，并沒有展示出2000Pa吸力應(yīng)有的實(shí)力水平，雖然延邊清掃效果不錯(cuò)，但在“繞樁”清掃時(shí)不夠細(xì)致，清掃能力不夠理想。不過對于360 S5來說，僅僅一千元出頭的價(jià)格實(shí)在便宜，可以作為入門的不錯(cuò)選擇。
浦桑尼克LDS M6的路徑規(guī)劃能力屬于中上水平，尤其是在障礙物的干擾情況下沒有嚴(yán)重的重復(fù)或者漏掃的情況；清掃能力較好，對于邊角的清理比較細(xì)致，在三款單邊刷機(jī)型中表現(xiàn)最為突出，不過把垃圾掃出來后沒有完全吸除干凈，也沒有完全達(dá)到標(biāo)稱的2150Pa吸力水平?？傮w來看，這是一款實(shí)力比較均衡的產(chǎn)品。
Neato D3s的路徑規(guī)劃能力處于較高的水平，但同樣受地面障礙物的影響比較大；即使沒有標(biāo)注具體的吸力大小，卻可以把地面的垃圾清理得很干凈，尤其是超長的滾刷讓它的一次清掃能力非常優(yōu)秀，不過獨(dú)特的D型機(jī)身和無邊刷設(shè)計(jì)讓它在清理邊角時(shí)敗下陣來。雖然它是這款幾款機(jī)型中最貴的，但和售價(jià)在6000元左右的家族旗艦D7相比，它的性價(jià)比優(yōu)勢也非常明顯。
科沃斯DN33因?yàn)殡娫淳€卡在激光頭里出現(xiàn)了被困的情況，與激光頭保護(hù)殼的設(shè)計(jì)有一定關(guān)系，同時(shí)障礙物的存在對它路徑規(guī)劃干擾比較大，重復(fù)清掃比較嚴(yán)重，但拋開障礙區(qū)域，它的路徑規(guī)劃能力也值得肯定。從實(shí)際清潔能力來看，雖然標(biāo)稱吸力只有1000Pa，但整體表現(xiàn)是這幾款機(jī)型中最好的。
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